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电机速度闭环控制PID
电机速度闭环控制基础
电机的PWM占空比是通过编码器来给的，编码器到达理想转速代表电机获得理想占空比。
PID分为位置式PID和增量式PID，其中位置式PID通常用来控制舵机，增量式PID通常用来控制电机。
位置式PID和增量式PID区别
观察发现：
- 增量式PID中的P（比例系数），对应位置式PID中的D（微分调节系数）
- 增量式PID中的I（积分调节系数），对应位置式PID中的P（比例系数）
- 增量式PID中的D（微分调节系数）与位置式PID中的I（积分调节系数）并不一致
详细说明：
- 因为位置式PID的I是将过去所有的误差都求和，所以一旦控制输出出错，会对系统有很大的影响，所以位置式PID一般都只调PD。
- 增量式PID中的I是此次误差，且得出的输出量u（k）是前几次误差之间的增量，而不是与实际位置之间的偏差，所以没有累加误差。只是决定在上一次输出量的基础上继续增加或减小控制量。
PID改进
可以通过转角偏差或赛道最长向列来实现小车的弯道减速和直线加速：
参考公式：
调参经验
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可以通过调高基础速度，来保证小车拥有一个比较平稳的较快速度(防止小车的速度是因为KI太大的过冲导致的速度快)
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改进转弯判断，通过引入图像处理，来实现弯道减速，直道加速，尽量防止转向过冲导致的甩尾
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注意在用上位机（如VOFA+）调参时，一定要结合实际下地的效果来判断。因为只用空转时，电机到达指定速度没有阻力，那么效果肯定很好，但是一下地之后，轮子与地面的摩擦很大，会导致车子达到目标速度的时间变长，且减速后无法立即相应接下来的加速，无法稳定速度。（可以利用蓝牙模块，不需要烧录器来连接上位机和小车，让小车在跑道上跑来看参数。）
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调整转向时，可以让小车的镜头扫在转弯处，然后看差速值，要尽量保证差速值足够大，避免转向不及时。但也不能太大，以免漂移。一定要看具体的转弯效果，并确定大概的编码器差速。
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小车的摄像头是调整速度的重中之重。如果转弯处辅助线扫不好，就会导致小车飞出赛道。
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