风过无痕

陀螺仪辅助转向原理#

陀螺仪可以辅助转向，以此来增加车模转动的稳定性。

使用示例#

转角值公式：

$\text{转角值}=(\text{当前图像偏差})\times KP+(\text{当前图像偏差})\times \text{abs}(\text{当前图像偏差})\times KP2+(\text{当前图像偏差}-\text{上一次图像偏差})\times KD+\text{陀螺仪数值}\times GKD$

注：$abs\left(x\right)$计算绝对值函数

转角的D量共有两个：

1. 一个是本幅图像偏差和上一幅图像偏差作为D量，这是最常用的一个D量，但这个D量的效果并不是完全是用来抑制抖动的，因为它本身还有预测的效果，这也就导致了调参上的困难。
2. 另一个是靠陀螺仪的数值来作为D量，它是实时反馈车身状态，效果单一更加适合抑制抖动。