1
                                     main (稳定主线)
2
   ●────────●────────●────────●────────●─────────●
3
   首次提交  修bug    完善PID    版本A   版本B    版本C
4
                            \                    /
5
                             \                  /
6
                              ●────●────●────●●
7
                              feature/ring  (开发中的功能分支)
8
                              环岛识别优化

1
┌─────────────────────────────────────────────────┐
2
│  main 分支             "正式发表的论文"           │
3
│  feature/ring          "草稿1：写第3章"          │
4
│  feature/exposure      "草稿2：改第5章插图"       │
5
│  hotfix/voltage-bug    "应急：修第1章一个错字"     │
6
└─────────────────────────────────────────────────┘

1
git branch                # 看本地分支（当前分支前面有 *）
2
git branch -a             # 看本地+远程所有分支
3
git branch -v             # 看分支 + 每个分支最后一次 commit

1
feature/<功能名>       新功能开发，如  feature/ring-detection
2
fix/<bug描述>          修 bug，如  fix/pid-saturation
3
hotfix/<紧急bug>       生产紧急修复，如  hotfix/voltage-crash
4
refactor/<重构内容>    重构，如  refactor/extract-pid-interface
5
docs/<文档主题>        改文档，如  docs/update-readme
6
test/<测试内容>        加测试，如  test/imu-filter

1
git switch -c docs/git-tutorial
2
# Switched to a new branch 'docs/git-tutorial'
3

4
git branch -v
5
# * docs/git-tutorial c313303 docs:测试提交流程
6
#   main              c313303 docs:测试提交流程

1
git add Git使用教程.md
2
git commit -m "docs: 添加 Git 使用教程笔记"
3
# [docs/git-tutorial ec4f055] docs: 添加 Git 使用教程笔记
4
#  1 file changed, 674 insertions(+)
5

6
git branch -v
7
# * docs/git-tutorial ec4f055 docs: 添加 Git 使用教程笔记   ← 前进了一步
8
#   main              c313303 docs:测试提交流程            ← 还在原位

1
              c313303
2
   ●────●────●────●  ← main（停在这）
3
                  \
4
                   ●  ← docs/git-tutorial（前进了）
5
                  ec4f055
6
                       │
7
                       └── HEAD（你现在在这）

1
git switch main
2

3
ls Git使用教程.md
4
# ls: cannot access 'Git使用教程.md': No such file or directory

1
git switch docs/git-tutorial
2
ls Git使用教程.md
3
# Git使用教程.md  ← 文件回来了

1
合并前：
2
   ●────●────●  ← main
3
            \
4
             ●  ← docs/git-tutorial
5

6
合并后（fast-forward）：
7
   ●────●────●────●  ← main, docs/git-tutorial（都指向同一个 commit）

1
合并前：
2
   ●────●────●────●  ← main（main 也前进了）
3
            \
4
             ●────●  ← docs/git-tutorial
5

6
合并后（产生一个"合并提交"M）：
7
   ●────●────●────●─────M  ← main
8
            \         /
9
             ●────●──/    ← docs/git-tutorial

1
git switch main                     # 1. 切到接收方
2
git merge docs/git-tutorial         # 2. 把目标分支合进来

1
git switch main
2
git merge docs/git-tutorial
3
# Updating c313303..ec4f055
4
# Fast-forward
5
#  Git使用教程.md | 674 +++++++++++++++++
6
#  1 file changed, 674 insertions(+)
7

8
git log --oneline --graph --all
9
# * ec4f055 docs: 添加 Git 使用教程笔记
10
# * c313303 docs:测试提交流程
11
# * 95ac857 chore: initial commit ...

1
git branch -d docs/git-tutorial
2
# Deleted branch docs/git-tutorial (was ec4f055).

1
float kp = 1.0;

1
┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
2
│  1. 打开冲突文件，找到 <<<<<<< / ======= / >>>>>>> 标记      │
3
│     ↓                                                      │
4
│  2. 决定保留哪个版本（或二者结合），把标记和不要的内容删掉      │
5
│     ↓                                                      │
6
│  3. git add <冲突文件>          告诉 Git：我处理好了        │
7
│     ↓                                                      │
8
│  4. git commit                  完成合并（不需要 -m，Git 会  │
9
│                                  自动用预设的合并消息）       │
10
└─────────────────────────────────────────────────────────────┘

1
float kp = 1.7;

1
git add PID.c
2
git commit              # 不带 -m，Git 自动打开编辑器，用预设的"Merge branch"消息

1
git switch main      # 确保在 main 上
2
git pull             # 拉取远程最新代码

1
git switch -c feat/add-readme
2
# Switched to a new branch 'feat/add-readme'

1
git add README.md
2
git commit -m "docs: 添加项目根目录 README
3

4
简要介绍项目结构、硬件平台、构建方法、系统架构要点与提交规范，
5
作为 GitHub 仓库主页的入口文档。"

1
git push -u origin feat/add-readme

1
remote: Create a pull request for 'feat/add-readme' on GitHub by visiting:
2
remote:      https://github.com/<用户名>/<仓库>/pull/new/feat/add-readme
3
branch 'feat/add-readme' set up to track 'origin/feat/add-readme'.
4
 * [new branch]      feat/add-readme -> feat/add-readme

1
┌──────────────────────────────────────────────────────────────────┐
2
│  Create a merge commit  ← 默认，最完整                             │
3
│      产生一个新的"合并提交"M。保留所有分支历史                       │
4
│      历史看起来：●─●─●─M                                          │
5
│                    \  /                                           │
6
│                     ●●                                            │
7
├──────────────────────────────────────────────────────────────────┤
8
│  Squash and merge   ← 推荐用于"小 PR 多次小 commit"                │
9
│      把分支上所有 commit 合并为 1 个，然后接到 main                  │
10
│      历史看起来：●─●─●─●（一条直线）                                │
11
│      好处：main 历史超干净                                         │
12
│      坏处：丢失分支上的细节提交记录                                  │
13
├──────────────────────────────────────────────────────────────────┤
14
│  Rebase and merge   ← 进阶选项                                    │
15
│      把分支上的 commit 一个个"嫁接"到 main 末尾，无合并提交           │
16
│      历史看起来：●─●─●─●（一条直线，保留每个 commit）                │
17
│      好处：直线历史 + 保留细节                                      │
18
│      坏处：会改写 commit 哈希，多人协作时要小心                       │
19
└──────────────────────────────────────────────────────────────────┘

1
git switch main                       # 切回 main
2
git pull                              # 拉取合并后的最新 main
3
git branch -d feat/add-readme         # 删除本地已合并的功能分支
4
git log --oneline --graph -5          # 验证看到合并提交

1
git fetch --prune                              # 同步并清理过时引用
2
git push origin --delete feat/add-readme       # 删除远程分支

1
error: Your local changes to the following files would be overwritten by checkout:
2
  ...
3
Please commit your changes or stash them before you switch branches.

1
工作区有改动                     工作区干净
2
   ●────●────●  ← main           ●────●────●  ← main
3
        │                              │
4
   PID.c (改了)        ──────►         │
5
   .gitignore (改了)   git stash       │
6
                                       └─→ stash@{0}（藏起来了）

1
git stash                    # 把改动压栈，工作区变干净
2
git stash push -m "说明"     # 压栈并加描述（推荐）
3
git stash list               # 查看栈里有哪些"暂存包"
4
git stash pop                # 弹出最上面那个，恢复改动（用一次少一个）
5
git stash apply              # 恢复但不删除栈里的（可重复使用）
6
git stash drop stash@{0}     # 删除栈里某个暂存包
7
git stash clear              # 清空整个栈

1
# 假设你在 README.md 末尾随手加了一行测试改动
2
echo '<!-- 临时改动 -->' >> README.md
3

4
git status
5
# Changes not staged for commit:
6
#         modified:   README.md
7

8
git stash push -m "WIP: README 测试改动"
9
# Saved working directory and index state On main: WIP: README 测试改动
10

11
git status
12
# nothing to commit, working tree clean       ← 工作区瞬间变干净！
13

14
git stash list
15
# stash@{0}: On main: WIP: README 测试改动    ← 改动安全藏在栈里
16

17
# 现在可以放心切分支去做别的事 ...
18

19
git stash pop
20
# Changes not staged for commit:
21
#         modified:   README.md
22
# Dropped refs/stash@{0}                      ← 改动恢复，栈里删除

1
git stash -u              # 也保存未追踪文件（默认只保存已追踪文件的改动）
2
git stash show -p         # 看最新 stash 里到底改了什么
3
git stash apply stash@{2} # 恢复指定的 stash（不删除）
4
git stash branch <分支名> # 用 stash 创建一个新分支并恢复改动到上面

1
mkdir logs
2
touch logs/.gitkeep
3
git add logs/.gitkeep
4
git commit -m "chore: 创建 logs 目录"

1
┌────────────┐  git add   ┌────────────┐  git commit  ┌────────────┐  git push  ┌────────────┐
2
│  工作区     │ ─────────► │  暂存区     │ ───────────► │ 本地仓库    │ ─────────► │  GitHub    │
3
└────────────┘            └────────────┘              └────────────┘            └────────────┘
4
     ▲                          ▲                            ▲                         ▲
5
     │                          │                            │                         │
6
  git restore              git restore                  git reset                 git revert
7
  (撤销工作区)              --staged                    (移动 HEAD 指针)            (产生反向 commit)
8
                          (拿出暂存区)

1
                       工作区        暂存区        本地仓库
2
                       ─────       ─────       ─────────
3
   git reset --soft     不变          不变           回退（commit 没了）
4
   git reset --mixed    不变          回退          回退（默认，等于 git reset）
5
   git reset --hard     回退          回退          回退（彻底！文件都恢复）

1
原历史:
2
   ●────●────●────●  (要撤掉中间这个 ❌)
3
   c1   c2   c3   c4
4
        ❌
5

6
revert c2 后:
7
   ●────●────●────●────●'  (新增 c2'，内容是 c2 的"反操作")
8
   c1   c2   c3   c4   c2'
9

10
c2 没消失，c2 的影响被 c2' 抵消了

1
git reflog          # 看 HEAD 的移动历史（包括被你"撤销"掉的提交）

1
abc1234 HEAD@{0}: reset: moving to HEAD~1
2
def5678 HEAD@{1}: commit: 你以为没了的提交
3
...

1
git reset --hard def5678    # 跳回到那个被丢弃的 commit