1
┌────────────────────────────────────────────────────────────────┐
2
│  Title:   后车低速时编码器读数跳变                                │
3
│  #3      Open / Closed                                          │
4
├────────────────────────────────────────────────────────────────┤
5
│                                                                │
6
│  Description (markdown):                                       │
7
│    现象：当 PWM duty < 5% 时，编码器 count 偶发跳变 ±2          │
8
│    复现步骤：1. ...  2. ...                                     │
9
│    猜测原因：可能是脉冲计数中断的去抖逻辑漏掉了双沿               │
10
│                                                                │
11
│  ──── 评论区 ────                                              │
12
│  forest:  我看了下 PIT_Demo.c:142，确实没有去抖                  │
13
│  others:  建议加 RC 软件滤波再上滑动平均                          │
14
│                                                                │
15
├────────────────────────────────────────────────────────────────┤
16
│  Sidebar（右侧栏）:                                             │
17
│    Assignees:  @forest-wang-sunshine                           │
18
│    Labels:     bug, back-car, priority/high                    │
19
│    Milestone:  v1.1                                            │
20
│    Linked PR:  #5                                              │
21
│    Projects:   双车开发看板                                      │
22
└────────────────────────────────────────────────────────────────┘

1
👍 后车低速编码器跳变（duty < 5% 时偶发 ±2）
2
👍 [front] 环岛识别在反向出环时误判为十字
3
👍 添加根目录 README
4

5
👎 bug    （太空）
6
👎 这里有问题  （没说哪里）
7
👎 急 急 急   （没信息）

1
docs: 添加项目根目录 README
2

3
GitHub 仓库主页之前是空的，本 PR 添加 README 作为门面入口。
4

5
closes #2

1
开发者 push 代码  ───→  GitHub 检测到事件
2
                              │
3
                              ▼
4
                        ┌──────────────┐
5
                        │   触发 CI    │
6
                        │              │
7
                        │  跑 lint     │
8
                        │  跑测试      │
9
                        │  跑构建      │
10
                        └──────┬───────┘
11
                               │
12
                       ┌───────┴───────┐
13
                       ▼               ▼
14
                    全绿 ✅          有红 ❌
15
                       │               │
16
                  允许合并 PR    阻止合并 + 通知开发者

1
Workflow（工作流）         一个完整的自动化流程
2
    │
3
    ├── Trigger             什么时候触发（on）
4
    │
5
    └── Job(s)              一个或多个 job
6
            │
7
            ├── runs-on     在什么环境运行
8
            │
9
            └── Step(s)     具体的步骤
10
                    │
11
                    ├── uses    用别人写好的 action
12
                    │
13
                    └── run     跑一段 shell 命令

1
on:
2
  push:                         # push 时
3
    branches: [main, develop]   # 限定分支
4
    paths:                      # 限定路径
5
      - 'src/**'
6
      - '!**.md'                # ! 表示排除
7

8
  pull_request:                 # PR 时（推荐 CI 都监听这个）
9
    branches: [main]
10
    types: [opened, synchronize, reopened]   # PR 的子事件
11

12
  schedule:                     # 定时触发（cron 语法）
13
    - cron: '0 8 * * 1'         # 每周一上午 8 点
14

15
  workflow_dispatch:            # 允许手动触发（Actions 页面有按钮）
16
    inputs:
17
      version:
18
        description: '要发布的版本'
19
        required: true
20
        default: 'v1.0.0'
21

22
  release:                      # 发 release 时
23
    types: [published]
24

25
  issue_comment:                # 有人评论 Issue 时
26
    types: [created]

1
steps:
2
  # 1. 拉取代码（几乎每个 workflow 第一步都是它）
3
  - uses: actions/checkout@v4
4

5
  # 2. 设置语言环境
6
  - uses: actions/setup-node@v4
7
    with:
8
      node-version: '20'
9

10
  - uses: actions/setup-python@v5
11
    with:
12
      python-version: '3.12'
13

14
  # 3. 缓存（加速后续构建）
15
  - uses: actions/cache@v4
16
    with:
17
      path: ~/.npm
18
      key: ${{ runner.os }}-node-${{ hashFiles('package-lock.json') }}
19

20
  # 4. 跑命令
21
  - name: Install dependencies
22
    run: npm ci
23

24
  - name: Run tests
25
    run: npm test
26

27
  # 5. 多行命令
28
  - name: Build and check
29
    run: |
30
      make build
31
      ls -la build/
32
      du -sh build/
33

34
  # 6. 设置环境变量
35
  - name: Set env
36
    run: echo "MY_VAR=hello" >> $GITHUB_ENV
37

38
  # 7. 用环境变量
39
  - run: echo "Var is $MY_VAR"
40

41
  # 8. 上传产物（让别的 job 或人下载）
42
  - uses: actions/upload-artifact@v4
43
    with:
44
      name: firmware-hex
45
      path: Debug/*.hex

1
front-car:
2
  - changed-files:
3
      - any-glob-to-any-file: 'Front_Car-main/**'
4

5
back-car:
6
  - changed-files:
7
      - any-glob-to-any-file: 'back_car-main/**'
8

9
documentation:
10
  - changed-files:
11
      - any-glob-to-any-file: ['**/*.md', 'docs/**']
12

13
ci:
14
  - changed-files:
15
      - any-glob-to-any-file: '.github/**'

1
Tag                                Release
2
───────────                         ──────────────
3
Git 原生概念                         GitHub 平台功能
4
是某个 commit 的"别名标签"            基于 Tag 包装的"发布页面"
5
轻量、纯本地能创建                   带描述、附件、下载统计
6
git tag v1.0.0                     必须先有 Tag，再创建 Release
7
                                   网页操作或 API 创建

1
关系图：
2

3
   ●────●────●────●────●  ← main
4
        ↑              ↑
5
       v1.0.0         v1.1.0
6
       │               │
7
       │               │
8
       │            (Release 页面)
9
       │               含描述、Release Notes
10
       │               含附件 .hex / .elf
11
       │               含下载统计
12
       │
13
    (Tag，纯指针)

1
v <主版本>.<次版本>.<修订版本>
2
v   MAJOR  .  MINOR  .  PATCH

1
# 1. 轻量 tag（仅指针，没 message）
2
git tag v1.0.0
3

4
# 2. 带注解 tag（推荐，包含作者、时间、message）
5
git tag -a v1.0.0 -m "v1.0.0 - 首个稳定版
6

7
主要功能：
8
- 前车循迹（环岛/十字/斑马线）
9
- 后车跟随（卡尔曼+SMC）
10
- 双车通信（红外）"
11

12
# 3. 给历史某个 commit 打 tag
13
git tag -a v0.9.0 95ac857 -m "v0.9.0 - 比赛前最后一个版本"
14

15
# 4. 推送 tag 到远程（默认 push 不推 tag）
16
git push origin v1.0.0
17

18
# 5. 一次推所有本地 tag
19
git push origin --tags
20

21
# 6. 查看所有 tag
22
git tag                             # 列表
23
git tag -l "v1.*"                   # 通配符过滤
24
git show v1.0.0                     # 看某 tag 的详情
25

26
# 7. 删除 tag
27
git tag -d v1.0.0                   # 删本地
28
git push origin --delete v1.0.0     # 删远程

1
# 你的工作流变成只需要：
2
git tag -a v1.0.0 -m "v1.0.0 - 首个稳定版"
3
git push origin v1.0.0
4

5
# GitHub 自动：
6
# 1. 检测到 v1.0.0 tag
7
# 2. 触发 release.yml workflow
8
# 3. 在 self-hosted runner 上编译两个项目
9
# 4. 创建 v1.0.0 Release 页面
10
# 5. 自动生成 release notes（从上次 release 到这个 tag 的所有 PR）
11
# 6. 附上 4 个二进制文件
12
# 7. 通知所有 watchers

1
仓库主页 → Settings → 左侧 Branches → 右侧 Add branch protection rule

1
仓库主页 → Settings → Rules → Rulesets → New ruleset

1
Name: Protect main and releases
2
Enforcement status: Active
3

4
Targets:
5
  Branches: main, release/*
6

7
Rules:
8
  ☑ Restrict creations
9
  ☑ Restrict updates  → 必须通过 PR
10
  ☑ Restrict deletions
11
  ☑ Require linear history
12
  ☑ Require pull request
13
     - Required approvals: 1
14
     - Require Code Owner review
15
  ☑ Require status checks to pass
16
     - commitlint
17
     - ci/lint
18
  ☐ Block force pushes

1
Title: 后车过弯时偶发丢失目标，追丢前车
2

3
Description:
4
## 现象
5
后车在大弯道（半径 < 1.2m）时，连通域追踪偶尔丢失双目标，
6
导致 error[0]/error[1] 异常，后车失控停车或冲出赛道。
7

8
## 复现步骤
9
1. 双车正常跟随直道
10
2. 进入第 3 圈的大左弯
11
3. 大约 30% 概率丢目标
12

13
## 猜测原因
14
弯道时前车从摄像头视野的一侧滑到中间，连通域算法
15
可能把前车的车标和阴影分成两个独立连通域。
16

17
## 影响
18
比赛 3 圈中至少出现 1 次，致命问题
19

20
Labels: bug, back-car, priority/critical
21
Assignees: @forest-wang-sunshine
22
Milestone: v1.0.1

1
git switch main && git pull
2
git switch -c fix/back-car-target-loss

1
git add back_car-main/code/image_deal.c
2
git commit -m "fix(back): 修正过弯时连通域分裂导致目标丢失
3

4
加入连通域间距阈值，距离小于 5px 的合并为同一目标。
5
解决在大弯道时车标和阴影被识别为独立目标的问题。
6

7
fixes #5"
8

9
git push -u origin fix/back-car-target-loss

1
Title: fix(back): 修正过弯时连通域分裂导致目标丢失
2

3
Description:
4
## 改动
5
在 image_deal.c 的连通域后处理阶段加入间距阈值合并。
6

7
## 解决问题
8
fixes #5
9

10
## 测试
11
- ✅ 室内圆形测试场连续 10 圈无丢失
12
- ✅ 模拟弯道阴影场景 50 次 0 丢失（之前 30%）
13

14
## 风险
15
新增的合并逻辑会让"两辆很近的车"也被识别为一个，
16
但本赛规则下不会出现两辆车同时在一辆后车前 1m 内。

1
✅ commitlint        通过
2
✅ no-binary         通过
3
✅ markdown-lint     通过
4
✅ ci / lint         通过

1
git switch main && git pull
2
git branch -d fix/back-car-target-loss

1
git tag -a v1.0.1 -m "v1.0.1 - 后车过弯稳定性修复"
2
git push origin v1.0.1

1
https://github.com/forest-wang-sunshine/double_car/releases/tag/v1.0.1

1
close #N    closes #N    closed #N         → 关闭 Issue
2
fix #N      fixes #N     fixed #N          → 关闭 Issue
3
resolve #N  resolves #N  resolved #N       → 关闭 Issue
4

5
#N                                          → 引用 Issue（不关闭）
6
@user                                       → 提及某人
7
@team-name                                  → 提及团队

1
- [ ] 待办事项 1
2
- [x] 已完成事项 2
3

4
```c
5
// 代码块（带语法高亮）
6
float kp = 1.5;
7
```
8

9
> 引用别人的话
10

11
| 表头 | 表头 |
12
|------|------|
13
| 表格 | 内容 |
14

15
[链接文本](https://example.com)
16

17
![图片描述](image.png)
18

19
<details>
20
<summary>折叠区域标题</summary>
21
折叠的详细内容
22
</details>

1
- uses: actions/checkout@v4               # 拉代码
2
- uses: actions/setup-node@v4             # Node.js 环境
3
- uses: actions/setup-python@v5           # Python 环境
4
- uses: actions/cache@v4                  # 缓存
5
- uses: actions/upload-artifact@v4        # 上传产物
6
- uses: actions/download-artifact@v4      # 下载产物
7
- uses: softprops/action-gh-release@v2    # 创建 Release
8
- uses: peter-evans/create-pull-request@v6  # 创建 PR
9
- uses: actions/labeler@v5                # 自动打标签

1
git tag                              # 列出所有 tag
2
git tag -l "v1.*"                    # 通配符过滤
3
git tag -a v1.0.0 -m "说明"          # 创建带注解的 tag
4
git tag -a v1.0.0 <哈希> -m "..."    # 给历史 commit 打 tag
5
git tag -d v1.0.0                    # 删本地 tag
6
git push origin v1.0.0               # 推一个 tag
7
git push origin --tags               # 推所有 tag
8
git push origin --delete v1.0.0      # 删远程 tag
9
git show v1.0.0                      # 看 tag 详情
10

11
# 用 gh CLI
12
gh release create v1.0.0 --notes "..." file.hex   # 创建 release 并附文件
13
gh release list                                    # 列表
14
gh release view v1.0.0                             # 查看
15
gh release delete v1.0.0                           # 删除

1
仓库 → Settings → Branches → Add branch protection rule
2
仓库 → Settings → Rules → Rulesets → New ruleset (新版)

1
.github/
2
├── CODEOWNERS                    自动指定 reviewer
3
├── ISSUE_TEMPLATE/               Issue 模板
4
│   ├── bug_report.md
5
│   └── feature_request.md
6
├── PULL_REQUEST_TEMPLATE.md      PR 模板
7
├── workflows/                    Actions 工作流
8
│   ├── ci.yml
9
│   ├── release.yml
10
│   └── labeler.yml
11
├── labeler.yml                   labeler action 的规则
12
├── release.yml                   release notes 自动生成配置
13
└── dependabot.yml                Dependabot 配置